Робот NAO «научился» автономно избегать препятствия

Шанхайская Международная конференция по роботехнике и автоматике (ICRA) принесла интересные новости для всех, кто следит за эволюцией французского робота NAO. Ученые из Лаборатории гуманоидной роботехники Университета Альберта-Людвига во Фрайбурге представили новую навигационную систему для NAO, разработанную в сотрудничестве с компанией-создателем робота Aldebaran Robotics.

Ученые разработали лазерный дальномер, который дополняет монокулярное зрение NAO, позволяя роботу быстро обнаруживать препятствия и планировать свой маршрут среди них. Дальномер закреплен на макушке NAO, в связи с чем робот не способен распознавать помехи, находящиеся непосредственно перед ним. Оригинальный способ навигации предполагал регулярные остановки для сканирования дальномером пространства впереди, что не лучшим образом сказывалось на скорости перемещения.

Новый метод работает по следующему принципу. Лазерный дальномер сканирует окружающее пространство и определяет уровень земли, а все, что находится выше этого уровня, помечается как препятствия. Затем препятствия классифицируются по цветам и текстуре, после чего NAO определяет их при помощи камеры и создает сетку размещения объектов. Это двухмерная карта, на которой отмечена позиция робота и расположение всех объектов, использующаяся NAO в качестве инструмента поиска пути. Объединение камеры и дальномера позволило значительно ускорить перемещение NAO, которому теперь не требуются регулярные остановки для определения препятствий.

Кроме того, в рамках ICRA исследователи представили алгоритм планирования движения для NAO, который позволяет роботу совершать плавное перемещение с изменением траектории, не затрачивая времени на остановки: